logo new

Всероссийский молодежный конкурс исследовательских работ и инженерных проектов памяти лётчика-космонавта А.А. Сереброва

Показать все секции

Проектирование и разработка бионического робота типа многоножки для решения задач освоения труднодоступных, опасных и закрытых территорий

Целью работы является проектирование и разработка бионического робота повторяющего по форме и способу перемещения губоногую многоножку из семейства сколопендр (лат. scolopendra). На основе изученной литературы была спроектирована конструкция бионического робота в виде многоножки состоящего из набора активных хордовых механизмов. Каждый хордовый механизм приводится в движение с помощью четырех микросервоприводов FS90, которые в свою очередь управляются микроконтроллером NodeMCU. К одному такому микроконтроллеру можно подключить максимум 8 сервоприводов, таким образом нам удалось спроектировать бионический робот с так называемой сегментированной нервной системой, в которой один микроконтроллер управляет набором из двух хордовых механизмов. При этом целостное управление всей системой хордовых механизмов происходит удаленным центральным микрокомпьютером, в нашем случае — это RaspberryPI, по беспроводной связи. Данное решение увеличивает «живучесть» бионического робота в целом, т. к. в случае повреждения соединений между активными хоровыми механизмами, бионический робот распадется на независимые составные части, которые смогут продолжать выполнять боевую задачу — например задачу исследования в труднодоступных пространствах, тоннелях, безвоздушных пространствах, в открытом космосе или задачах освоения планет и их спутников.